国家知识产权局信息显示，福建汉特云智能科技有限公司申请一项名为“一种基于语义分割和视觉投影变换的视觉辅助回环方法”的专利，公开号CN121330570A，申请日期为2025年9月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于语义分割和视觉投影变换的视觉辅助回环方法，包括：获取机器人视觉图像，通过基于残差结构主干的多任务神经网络提取机器人视觉图像的语义分割特征、特征点、特征点描述子；基于语义分割特征与特征点对当前帧图像进行动态物体排除和边缘特征点筛选，得到边缘特征点及其对应描述子；当前帧的边缘特征点与历史帧库进行语义相似性快速检索，再基于边缘特征点描述子做精细匹配，获取最佳回环候选帧；对当前帧和最佳回环候选帧的语义一致性边缘特征点进行匹配与变换矩阵估计，联合语义与几何标准验证回环并输出定位矫正。

　　天眼查资料显示，福建汉特云智能科技有限公司，成立于2019年，位于福州市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本1517.5781万人民币。通过天眼查大数据分析，福建汉特云智能科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目35次，财产线条，此外企业还拥有行政许可7个。

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